古代齿轮用手工修锉成形。1540年，意大利托里亚诺制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀切齿装置;1783年，法国勒内制成了使用铣刀齿轮加工机床，并有切削齿条内齿轮附件;1820年前后，英国怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮机床。具有这一性能机床到19世纪后半叶又有发展。

1835年，英国惠特沃思获得蜗轮滚齿机专利;1858年，席勒取得圆柱齿轮滚齿机专利;以后经多次改进，至1897年德国普福特制成带差动机构滚齿机，才圆满解决了加工斜齿轮问题。制成齿轮形插齿刀后，美国费洛斯于1897年制成了插齿机。